Dynamika manipulatora o elastycznych przegubach. Elastyczność przegubów pochodzi głównie od przekładni. - położenia przegubów - położenia silników Model zredukowany Sponga: - energia kinetyczna ramienia - energia kinetyczna silników -
Jakobian analityczny. Jakobian analityczny przekształca prędkość ruchu w przegubach w prędkość ruchu efektora przy danej konfiguracji q. Transformacja prędkości: Transformacja siły: Zasada pracy wirtualnej: Jakobian manipulatora. Jakobian manipulatora: Żeby wyznaczyć zatrzymujemy wszystkie przegub...
Kinematyka manipulatora: algorytm Deravita - Hartenberga. Kinematyka: położenie i orientacja efektora względem podstawy w funkcji położenia przegubów: q - zmienne przegubowe, n - liczba stopni swobody Algorytm Deravita - Hartenberga: Mamy (X0, Y0, Z-0) i (Xn, Yn, Z-n) W każdym przegubie umieszcz...
Prędkość kątowa ciała sztywnego w przestrzeni i w ciele. - macierzowa prędkość kątowa w przestrzeni - skośnie symetryczna - macierzowa prędkość kątowa w ciele - skośnie symetryczna związek między prędkościami.
Ruch ciała sztywnego w przestrzeni euklidesowej. Ruch punktu materialnego = trajektoria ruchu Ciało sztywne - zwarty (domknięty i ograniczony) podzbiór w R3. v = y - x w = z - x B - przemieszcza się w taki sposób, że odległości takieg...
Notatka porusza między innymi takie zagadnienia jak: elementarne obroty i przesunięcia, przesunięcia, rotacje, parametryzacje grupy obrotów, dziedzina....
